有關可重構工業(yè)機械臂構型自適應控制研究的摘要
有關可重構工業(yè)機械臂構型自適應控制研究的摘要是：針對可重構機械臂系統(tǒng)存在的不確定性及不同構型下的軌跡跟蹤問題,提出了徑向基函數(shù)(Radial Basis Function,RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡魯棒自適應補償控制算法。設計了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制器自適應逼近補償系統(tǒng)存在的未知項;為減小控制器逼近誤差及適應構型變化時的魯棒性,在控制律中引入了魯棒項;基于李雅普諾夫(Lyapunov)穩(wěn)定性理論設計了構型自適應調節(jié)律和魯棒項并證明了閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后,以兩種典型的可重構機械臂構型進行研究,結果表明所提算法能夠適應系統(tǒng)構型的改變,同時有效地補償系統(tǒng)存在的不確定性。
葛為民喬友偉邢恩宏王肖鋒
天津理工大學機械工程學院天津市先進機電系統(tǒng)設計與智能控制重點實驗室
